手术机器人正在从腹腔，走进更狭窄的消化道。一个值得关注的数据是：2024年全球内镜机器人市场规模约38.6亿美元，预计到2035年将达到100亿美元，年复合增长率约9.05%。而中国柔性内窥镜手术机器人市场增长更快，2025年市场规模约43.2亿元，同比增长38.6%。相比整个手术机器人市场约22.1%的平均增速，柔性内镜机器人正在跑得更快。为什么？

因为手术机器人过去擅长解决的是腹腔、胸腔里的微创操作，而下一阶段，机器人正在进入人体更狭窄、更复杂的自然腔道——消化道，就是其中非常重要的一站。而在消化内镜领域，最值得机器人“啃”的一块硬骨头，就是 ESD（内镜黏膜下剥离术）。

中国每年ESD手术量约40万例，并仍以约20%的速度增长，预计到2028年可能达到60万例。ESD已经成为消化道早癌微创治疗的重要术式之一，但与此同时，它也是消化内镜领域公认的高难度操作。它最大的矛盾是：临床需求越来越大，但对医生技术的要求依然很高。传统ESD基本属于“单手操作”。医生需要在狭窄、弯曲、不断运动的消化道内，通过内镜工作通道完成注射、切开、剥离、止血等一系列精细动作。一旦病灶位置刁钻、牵引不足或者操作角度不好，手术难度就会明显增加，穿孔、出血风险也随之上升。需求量大、增长快、技术门槛又高——这恰恰给机器人留下了机会。

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柔性内镜手术机器人要做的事情其实很好理解：给普通消化内镜外挂一只能够独立运动的“机械手”。它不只是帮助医生“看见”病灶，而是希望让医生在胃肠道内部拥有更多自由度，实现更稳定的牵引、暴露、切割和剥离。

而当翊科从上游管材的角度去拆解这只“机械手”时，我们发现：机器人真正进入消化道以后，难题已经不只是算法、电机和控制系统——如何在几毫米的空间里，做出一根能够四向精准调弯、容纳多个功能通道，同时还能反复稳定运动的复合管，同样决定着这只“手”到底灵不灵活。这也是翊科近几年在海外柔性内镜机器人项目中，开始接触到的一类新需求。一根看起来不起眼的四向调弯管，正在从传统的“器械通道”，变成柔性机器人的“手腕”。

ESD机器人真正解决什么问题？

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ESD机器人并不是替代胃肠镜本身。它更像是给普通消化内镜外接一只“机械手”，让医生在内镜视野下，获得更多方向、更稳定角度和更灵活的操作能力。

它的关键价值主要体现在三点：

第一，减少盲区

消化道不是一条笔直管道，而是有弯曲、有褶皱、有动态运动的复杂腔道。传统器械受内镜姿态和工作通道方向限制，面对某些位置时容易出现操作死角。可调弯器械可以在镜体之外形成额外角度，帮助医生更好接近病灶。

第二，提高牵引和暴露能力

ESD最重要的操作之一，是在黏膜下层保持清晰、稳定的剥离平面。传统内镜器械缺少类似外科手术中的“牵拉—暴露—剥离”配合。可调弯系统可以帮助器械以更合适的方向接近组织，提高病灶边缘暴露和操作稳定性。

第三，降低复杂操作对医生个人经验的依赖

ESD学习曲线长，高手医生可以通过经验、体位、透明帽、牵引技巧等方式解决问题。但如果器械本身能提供更直观、更稳定的角度控制，就有机会让部分复杂动作更加标准化，帮助更多医生完成高质量ESD。

为什么四向调弯管是关键部件？

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ESD机器人的难点，不只在主机、手柄或控制系统，也在进入人体内部的那根柔性管体这根管体需要完成一个很重要的任务：把医生在体外的控制动作，稳定传递到体内远端头部。四向调弯管就是其中的核心结构之一。

所谓四向调弯，可以简单理解为：管体远端可以实现上、下、左、右方向的主动弯曲。它通常依靠多根牵引丝配合管体结构实现控制。当某一方向牵引丝受力时，远端头部向对应方向弯曲；不同方向组合控制，就可以实现更灵活的角度调整。

这类结构看似是一根管，但实际上承担了几个关键功能：

・远端调弯

・操作角度控制

・力学传递

・器械通道支撑

・与内镜和治疗附件协同

・在弯曲状态下保持管体稳定

对于ESD机器人来说，四向调弯管不是普通耗材，而是决定系统能不能真正“动起来、控得住、回得来”的底层部件。

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四向调弯管为什么难做？

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四向调弯管的难点，在于它不是单纯追求“能弯”。真正难的是：弯曲角度要够，控制手感要顺，回弹复位要稳定，管体还不能塌、不能扭、不能影响器械通过。

它至少涉及几个制造挑战：

第一，牵引丝通道要精准

四向调弯依赖多根牵引丝。如果牵引丝通道位置不准，远端弯曲方向就会偏；如果通道摩擦过大，医生操作会不顺；如果牵引丝与管壁配合不稳定，长期使用后可能出现回正不充分、控制滞后等问题。

第二，材料硬度要有梯度

管体近端需要一定支撑力，保证推送和操控；远端需要更柔软，保证调弯灵活和组织安全。单一材料很难同时满足这些要求，因此通常需要通过复合材料、硬度渐变或分段结构来平衡。

第三，外径和内腔空间非常紧张

ESD机器人相关器械需要进入消化道，并与内镜系统协同使用，外径不能无限放大。但在有限外径内，又要放置牵引丝通道、工作通道和其他功能结构，这对多腔设计和精密挤出提出了很高要求。

第四，复位性能非常关键。

调弯管不仅要能弯，还要能回到中立位。如果弯曲后无法充分回正，会影响下一步操作，也会降低医生对远端动作的信任感。因此，管材弹性、牵引丝布局、壁厚均匀性和远端结构设计都非常重要。

机器人下个阶段竞争是“平台化”

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结合翊科17年的医疗高分子管材开发经验，以及近年来对一次性内镜、消化介入和柔性手术机器人项目的持续跟踪，我们看到一个比较明显的变化：客户对“管”的要求，正在从单纯的通道功能，走向“多腔集成 + 主动调弯 + 器械兼容”的柔性操作平台。这也是我们认为ESD机器人真正值得关注的地方。因此，翊科判断下一代柔性内镜机器人，竞争的不只是“调弯”，而是“平台化”

目前很多ESD机器人解决的是一个核心问题——给传统内镜增加一只能够独立运动的“手”。但从长期来看，如果这只“手”只能完成单一ESD动作，它的临床和商业价值仍然有限。真正有潜力的方向，是把四向调弯结构做成一个通用的柔性操作平台。同一套调弯管和控制系统，通过更换不同治疗附件，可以覆盖不同操作场景：

・配合ESD刀，实现切开、剥离

・配合夹持或剪切器械，实现牵引、暴露和剪切；

・配合圈套器，延伸至EMR

・未来还可以进一步扩展抓持、止血、辅助定位等功能

换句话说，真正有价值的可能不是一台“ESD机器人”，而是一套能够承载不同器械的柔性内镜手术平台。而这也让我们重新理解了四向调弯管的价值。它不再只是一根“可以上下左右弯曲的管”，而更像机器人的柔性手腕 + 器械载体：既要负责远端运动，又要给不同治疗器械提供稳定的工作通道。

这对管体提出的要求就完全不同了。外径要尽可能小，但内部功能要越来越多；远端要足够柔软，但牵引控制又必须精准；四向调弯时工作通道不能塌陷，反复操作后还要保持良好的回弹和复位。

因此，我们认为下一阶段的技术门槛已经不只是“能不能做四向调弯”，而是：能不能在有限外径内，把多腔、调弯、传动、工作通道和不同器械兼容能力集成到同一根复合管里，并最终做到稳定量产。这也是翊科目前正在参与的方向。

在实际海外客户项目中，翊科已经参与柔性内镜机器人相关复合管及四向调弯管的设计开发，部分复杂结构内部多至十腔。这些腔道不仅需要容纳工作器械，还要为牵引丝及其他功能组件提供独立空间。这类项目对我们的启发很大。

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过去做多腔管，大家更多关注的是腔数、尺寸和挤出精度；但到了机器人应用，评价一根管的指标开始变成：调弯角度、牵引效率、四向一致性、回弹复位、抗折性能、工作通道稳定性以及反复运动后的疲劳寿命。这意味着高端医用管材正在发生一次角色变化：过去，管是“通道”；现在，管开始成为机器人的“运动机构”。

因此，翊科对这个市场的判断是：柔性内镜机器人未来真正的机会，不只是把机器人做得更小，而是把更多自由度和治疗功能装进更小的管体里。四向调弯只是第一步，“多腔复合 + 精准调弯 + 多器械兼容”才可能是下一阶段的竞争重点。

当“管”成为机器人的手

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对于翊科而言，我们也并不希望只扮演一个“按照图纸挤出管材”的供应商。依托17年的医疗高分子管材开发和制造经验，我们更希望在项目早期就参与客户的腔道布局、材料组合、软硬度设计、牵引结构、工作通道以及可制造性评估，帮助客户把一个机器人概念，最终转化成能够验证、能够稳定生产的管体方案。

ESD机器人真正解决的，不是“有没有内镜”，而是“内镜下治疗能不能更灵活、更稳定、更可控”。当消化内镜从检查走向治疗，从单器械走向平台化，从医生经验驱动走向更标准化的机器人辅助操作，四向调弯管这类底层结构件的重要性会持续提升。它看起来只是一根管，实际承担的是远端调弯、角度控制、牵引传动和器械协同的核心任务。

对于ECO来说，这正是高分子精密管材从“基础耗材”走向“机器人关键功能部件”的机会。未来ESD机器人能不能真正进入临床，既取决于主机和控制系统，也取决于那根能在体内精准转向、稳定复位、顺畅配合治疗器械的四向调弯管。